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ラジコンを30年振りに再開しました。
昔と違って、今の ドローン は超簡単。
飛ばすだけではなく、空撮も楽しめます。

自動操縦アプリ Litchi for DJI  ★Waypoint★

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4.Waypoint で ミッション作成 の 説明と使用方法(フライトプラン作成)

★★★★★ Waypoint の目次 ★★★★★

★0.Waypoint の特徴と画面のアイコン説明

★1.ミッション(フライトプラン)の共通設定 を行う

★2.飛行経路の中間地点(WayPoint)や POI の配置を行う

     個々の配置や追加のほかに、一筆書きでの配置や追加も出来ます。

★3.配置した中間地点の 個々の設定を行う(中間地点毎に速度設定が出来るようになりました)

★4.選択した中間地点の 一括編集を行う(相対高度の設定が簡単でわかりやすくなりました)

★5.完成したミッションを保存する

★6.保存したミッションを呼び出したり 削除する(iOS版では削除は出来ません)

★7.作成したミッションを実行する方法

★8.ミッションを実行中に、送信機と機体間の通信が切断した時

★9.ミッションの実行がエラーとなる原因を確認中

★10.ミッションをパソコンへ保存と、パソコンに保存したミッションをスマホへ転送する方法

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★0.Waypoint の特徴と画面のアイコン説明


バージョンが変わると画面構成やアイコン表示が変わってきます。その都度適時判断してください。

複数の中間地点(WayPoint)を地図上に配置してミッション(フライトプラン)を作成し自動操縦を行います。

スマートフォンやタブレットのみで、事前に作成できるので非常に便利です。

作成したミッション(フライトプラン)は保存・修正・設定変更などが簡単に出来ます。

Waypoint の画面
各アイコンの機能説明です。
はタップするごとに ON/OFF します。
1.自動操縦中にタップすると、Go Home を実行します
2.スタート/一時停止
3.ミッションの共通設定
4.作成したミッションの保存 (日本語が使えます)
5.保存しているミッションの 読み込み と 削除
6.POIを 配置 (カメラを向ける方向を指定できる。複数配置可能)
7.一筆書き一括編集 のメニューが表示されます
8.画面上に作成されたミッションを全て削除する (確認の画面が出ます)
9.作成中のミッションの中間地点1からの総飛行距離飛行予想時間が表示される。

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★1.ミッション(フライトプラン)の共通設定 を行う


基本画面の3(左側中央)の「ミッション設定」アイコンをタップすると、下記のようなミッション設定の画面が表示される。

ミッション全体の設定項目と、設定内容は下記の8項目です。

この共通設定を実施後に中間地点を配置すると、中間地点の同じ項目はこの共通設定と同じになります。

中間地点を配置後、設定を変更したい中間地点だけ設定値を変更して設定します。
 (例)共通設定で「既定ジンバルピッチモード」を「POIフォーカス」に設定。
    中間地点配置後、変更したい中間地点の「ジンバルピッチ」を「書き込む」に変更し「-45」と設定する。

    共通設定と各中間地点の設定の同じ項目は、各中間地点で設定された内容が実行されます。

 
●機首モード (方位)・・・飛行中の機首の向きを設定します。
次の中間地点へ」(オート)・・・機首を次の中間地点へ向けます。
最初の機首方向」(初期状態)・・・中間地点1を通過時の機首方向を維持します。スタートから中間地点1までは機首方向の変更が出来ます
ユーザー制御」(マニュアル)・・・送信機でいつでも自由に機首方向を制御できます。向けられた方位を維持します。
      方位とは進行方向に関係なく、例えば常に南の方を向いて飛行します。
中間地点の定義」(カスタム)・・・中間地点ごとに「POI番号指定、POI指定しない、方角指定」の設定ができます。
●完了アクション・・・ミッション完了後の動作を設定します。
設定しない」・・・完了位置でホバリングします。
帰還」(RTH)・・・ホームポイントに自動的に戻ってきます。「Go Home」。
着陸」・・・ミッション完了位置に自動着陸します。
最初の中間地点に」(1に戻る)・・・最初の中間地点1に移動してホバリングします。
リバース」・・・最終地点でホバリングしますが、ミッションは完了しません。
    モード2の送信機の場合、右スティックを手前に引いている間コースを逆行します
    位置と高度も再現。スティックを戻すとその位置からミッションを再実行します。
    動作確認のため、実際にフライトしてみました。YouTube 動画
●経路モード・・・中間地点を通過する時の動作を設定します。
ストレートライン」=コースの通りに飛行しコーナーで一瞬停止します。追加アクションを実行します。
カーブターン」=滑らかに円弧を描いてコーナーを通過します。追加アクションを実行しません。
●巡航速度 (Crusing Speed)・・・54〜+54kmh 自動飛行の速度です。
●最大飛行速度 (Max Flight Speed)・・・7.2〜54kmh 送信機の手動操作で巡航速度をさらにアップします。但し、巡航速度より大きな値に設定しておく必要があります。(例 巡航速度 30kmh 最大飛行速度 50kmh)
●既定カーブサイズ ・・・0〜100%で設定(経路モードがカーブターンの場合に使用される)
●既定ジンバルピッチモード ・・・カメラの上下角度の設定方法を指定します
無効」・・・操縦者が自分で飛行中に操作します。
POIフォーカス」・・・配置した中間地点に一番近い POI にカメラの上下角度を自動的に合わせます。(POIが複数ある時はどのPOIか中間地点ごとに指定も出来ます)
書き込む」・・・各中間地点の設定時に希望の上下角度を設定します。(POIに影響されません)
      希望の撮影アングルを設定する時の参考・・・指定角度による撮影アングルの参考画像
●旋回方向・・・現在の機首の方向と次の中間地点の機首の方向が違う時の機首の回転方向を指定します。
最短方向」・・・次の機首の向きに最短の旋回方向で機首を回転します
マニュアル」・・・各中間地点ごとに、時計回りか反時計回りかを指定できます。回転しながら景色も撮影したい時、景色の方を向くように指定します。

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★2.飛行経路の中間地点(WayPoint)や POI の配置を行う


経路モードは配置が完了した後でも変更が可能です。

中間地点と中間地点の間の距離は 0.5m 〜 2,000m の範囲内で設定します

●中間地点(WayPoint)の配置・・・・・最大1,000個まで

地図上をタップすると中間地点が配置されます。
中間地点の高度設定は次に配置する中間地点にも同じ高度が設定されます。

同じ高度を連続して設定する時は、連続する最初の中間地点の高度設定をまず行っておいた方が楽です。
配置した中間地点をタップして「中間地点 設定」の画面を出し、高度の設定を行います。

配置条件
中間地点と中間地点の間の距離は 0.5m 〜 2,000m の範囲内で設定します。

●中間地点(WayPoint)と中間地点の間に中間地点を追加する

中間地点の配置中、又は配置完了後、中間地点の間に新たな中間地点の追加が出来ます。
中間地点2と3の間に追加する時は中間地点2の設定画面を表示させ、上部のアイコンをタップします。

この時の高度は中間地点2と3の平均値となります。
(例)中間地点2が50m、中間地点3が100mの時、75mと設定されます。

各中間地点には、番号・高度・機種方向が表示されます。

iOS版のみ
各中間地点の間には、距離が表示されます。

画像をクリックすると拡大します

一筆書きで中間地点を配置・追加する

画面右上のスパナのアイコンをタップしてから、鉛筆アイコンをタップし赤くすると、一筆書きの要領で地図上に線を引き自動的にその通りに中間地点を配置することが出来ます。

一筆書きの要領で地図上に線を引き指を離すと「中間地点一括設定」の画面が表示されます。

これは上記で配置した中間地点に続けて使用することも出来ます。逆に一筆書きで配置した後に個別の中間地点を配置することも出来ます。

一筆書きの要領で地図上に線を引きます。 線を引いたあと指を離すと
「中間地点一括設定」の画面が表示されます。
中間地点(WayPoint)の数を自動設定するか自分で指定する。高度その他追加アクションもも設定できます。
出来上がった中間地点の配置です。 
当然個々の編集・追加・削除もできます。


●機首(カメラ)制御用の POI を配置する

POIとは、これを配置すると設定で機首の向きをこのPOIの方向に自動的に向けることが出来、さらにカメラの上下角度を常にこのPOIの高さに合わせ自動的に調整してくれます。しかも飛行中に連続してスムーズに追従します。

POI を配置する時は、右上のPOI配置アイコンをタップしアイコンの色が青くなった状態で地図上をタップすると配置できます。
配置した POI をタップすると POI の高さを設定できます。カメラジンバルはPOIの高さに合わせ上下角度が自動調整されます。
POI は何箇所でも配置可能です。
POIの配置か終わったらPOI配置用アイコンをタップして元の白い色に戻しておきます。

POIを使用する設定にすると各中間地点の飛行機のマークがこの POI の方を向き、カメラのジンバルピッチの上下角度を自動調整します。
POIが複数配置されている場合は、各中間地点ごとにどのPOIを使うか番号でも指定できます。

注意・・・実際に飛行する場合は下記のような設定になっていないと実行されません。

ミッション設定の「機首モード」(方位)の設定が「中間地点の定義」(カスタム)となっている場合は、機首がPOIの方向を向きます。
ミッション設定の「既定ジンバルピッチモード」の設定が「POIフォーカス」となっている場合は、カメラジンバルの上下角度をPOIの高さに合わせ自動調整されます。


●中間地点や POI の移動

配置された中間地点やPOI のマークをロングタップするとスライドして移動できます。


●削除方法

中間地点を削除する時は、削除したいマークをタップして設定画面を出しをタップします。
POI を削除する時は、削除したいマークをタップして設定画面を出しゴミ箱をタップします。
飛行機のマークの方向は、 POI を削除してもそのままの向きとなっています。向きを変えたい時は各中間地点の設定画面を出し方向設定アイコンをスライドして変更します。

全ての中間地点やPOI の配置を削除したい時は地図画面右上のXアイコンをタップします。


●画面表示の例

ミッション設定の
経路モードストレートラインの場合
配置したコース通りに飛行します。

各中間地点で一瞬停止するような動きとなりました。

個々に設定した追加アクション
機能します
ミッション設定の
経路モードカーブターンの場合
コーナーの内側を円弧を描いて飛行します。

各中間地点の設定で、Curve Size を0にすると、その中間地点では黄色の線上を飛行し、中間地点上で一瞬停止するような動きとなりました。

注意
個々に設定した追加アクション
無効となって機能しません
POI を配置し高さも設定できます。

ミッション設定の機首モード
中間地点の定義となっている場合
機首は自動的にこのPOI の方向を向きます。

既定ジンバルピッチモード
POIフォーカス」の場合
カメラジンバルはPOI の高さに合わせ
上下角度を自動調整してくれます。

この設定がされている場合飛行中常にスムーズに追従してくれます

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★3.配置した中間地点の個々の設定を行う


各中間地点(WayPoint)をタップすると、中間地点毎に設定できる中間地点設定画面が表示されます。画面を上下にスライドして各項目を設定します。画面下の左右のマークをタップすると次の中間地点の設定画面になります。

中間地点の配置中、又は配置完了後、中間地点間に新たな中間地点の追加が出来ます。中間地点2と3の間に追加する時は「中間地点2設定」の画面を表示させ、上部のアイコンをタップします。

中間地点の設定画面です。
Android版とiOS版で少し異なります。

それぞれの設定詳細は下記説明参照。
中間地点(Waypoint)毎に速度設定が出来ます。
スライドバーの左端で Use Crusing Speed と表示され、ミッション全体設定の巡航速度 (Crusing Speed)で飛行します。
スライドバーを右側にスライドすると、中間地点(Waypoint) 毎に 速度km/h を設定できます。
ミッション設定の「機首モード」の設定が「中間地点の定義」となっている場合、
機首方向で指定された角度に機首を向けます。北を0度として右回転で角度を指定します。
「経路モード」を「ストレート」にしていると、「アクション」の項目に複数個のアクションを追加できます。 「経路モード」を「カーブターン」にしていると、「アクション」の項目に
カーブターンの為無効(Disabled with Curved Turns) の表示が出ます。


個々の中間地点(WayPoint)で設定できる項目です。

設定項目 設定内容
高度
Altitude
機体の電源がオンされた高度を基準ゼロにした相対的な高度を設定します。
設定範囲は -200m〜 最高高度は「一般設定」の「航空機」の最大高度(20〜500m)の設定値まで設定できます。
速度
Speed
左端で 巡航速度を使用 と表示され、ミッション全体設定の 巡航速度 で飛行します。
右側にスライドすると、中間地点(Waypoint)毎に 速度km/h を設定できます。

実際の飛行における速度変化経路モードにより速度変化が異なります)
指定された速度で次の中間地点まで移動します。(中間地点1までは全体設定の巡航速度です)
ストレートラインの場合は、到着時には速度がゼロになり、続けて次の中間地点へ指定された速度で向かう。
  参考動画・・・YouTube 動画
カーブターンの場合、鋭角なカーブの時はオーバーランしない程度まで減速されますが、緩やかなカーブの場合は殆どそのままの速度で通過してから次の速度に合わせるようです。
  参考動画・・・YouTube 動画
注意 : 通信が切れた時は通信が回復するまで、切断時の速度設定でミッションを継続します。
カーブサイズ
Curve Size
中間地点(WayPoint)を通過するときに滑らかにカーブを描いて飛行するための半径を設定します。
設定できる値は 0m 〜 最大値は角度によって異なりますが230mぐらい。
最初と最後の中間地点には適用されません。
注意 : ミッション設定の「経路モード」が、「カーブターン」に設定されている場合のみ適用されます。
機首方向
Heading
指定された角度に機首を向けます。北を0度として右回転で角度を指定します。
Android版の場合
設定は円形の画像をタップして円方向にスライドさせます。
iOS版の場合
スライドバーで角度を設定します。
POI を配置しPOIの番号を指定した時は POI の方を向くように角度が自動的に設定されます。
注意 : ミッション設定の「機首モード」が、「中間地点の定義」(Custom)に設定されている場合のみ適用されます。
旋回
回転
時計方向 か 反時計方向 かを指定します。
注意 : ミッション設定の「旋回方向」が、「マニュアル」に設定されている場合のみ適用されます。
ジンバル
ピッチ
カメラのジンバルの上下角度を設定する方法を指定します。
「マニュアル」(無効)・・・飛行中に手動で上下角度を制御します
「最も近いPOI をフォーカス」・・・「フォーカスPOI 番号」で指定された POI の高さに角度を自動的に合わせてくれます。
「書き込む」・・・現在表示されている角度、又は手入力の角度で固定されます。
フォーカスPOI 番号 上記「機首方向」や「ジンバルピッチ」で機種やカメラを向けたい POI の番号を指定します。
「設定しない」を選択することも出来ます。選択しない時は「機首方向」や「ジンバルピッチ」を手動でセットします。
アクション
動作
下記の追加アクションの項目を必要に応じ追加できます。
追加する時は「アクション」の右端にあるをクリックして項目を選択します。パノラマ撮影を追加する場合のみパノラマのマークをタップ。
項目を最大15個追加できます。
Android版の場合は、さらに全体を指定回数繰り返すことが出来ます。iOS版は出来ません。

注意 : ミッション設定の「経路モード」が、「ストレート」に設定されている場合のみ適用されます。
「カーブターン」になっていると、中間地点(WayPoint)に停止しないのでここで設定された項目は実行されません。カーブターンの為無効(Disabled with Curved Turns) の表示が出ます。


追加アクションの項目です。

追加アクションの項目 設定内容・・・「経路モード」が、「ストレートライン」になっている場合のみ有効です
追加アクションの項目は、1個でも、複数でも、繰り返しでも使用できますのでかなり応用が利きます。
停滞する 中間地点(WayPoint)で一時停止する時間を 秒単位 で設定できます。(例 2秒の場合は 2.0 と入力します)
写真撮影 写真を撮影します。
注意 : 録画を停止している必要があります。録画中の場合は写真を撮影しません。
アプリの全体設定の「カメラ」の「自動録画」をONにしている場合は「録画停止」を事前に挿入しても次の項目に入る前に即座に録画が開始されてしまうため写真を撮影することが出来ません。
録画開始 録画を開始します。
録画停止 録画を停止します。
注意 : アプリの全体設定の「カメラ」の項目で「自動録画」がONになっていると、この設定をしておいても次の行の項目に移る時、自動的に録画開始となってしまいます。
機体を回転 指定された角度に回転します。北を0度として右回転で角度を入力。(例 北=0 東=90 南=180)
カメラの傾斜
ジンバルの上下角度(+30〜−90)を指定します。(例 正面=0 上向き30度=30 下向き30度=-30)
パノラマ撮影
「アクション」の右にあるパナラマのマークをタップすると、1周を8等分したパノラマ撮影をする為のアクションが自動的に追加されます。
このパノラマ撮影だけで項目を14個使います。
注意 : 録画が停止している必要があります。録画中の場合はパノラマ撮影をしません。
アプリの全体設定の「カメラ」の「自動録画」をONにしている場合は「録画停止」を事前に挿入しても次の項目に入る前に即座に録画が開始されてしまうため写真を撮影することが出来ません。

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★4.選択した中間地点の 一括編集を行う


ミッション作成途中や読み込んだミッションに対し、選択した中間地点の一括編集を行うことができます。
編集したい中間地点をタップして選ぶと、
選択した中間地点の設定を一括で変更できます。
矢印のスパナのアイコンをクリック 縦に表示される四角いアイコンをクリック
画面の下に、「キャンセル」「すべて選択」「編集」「削除」が表示されます。 中間地点をタップして選択すると緑色に変わります。
複数個選択できます。
中間地点をすべて選択する時は、
「すべて選択 SELECT ALL」を
タップします。
「編集 EDIT」をタップすると
中間地点設定のバッチ処理の画面が出ます。
「削除 DELETE」をタップすると
選択した中間地点を一括して削除できます。
「編集 EDIT」をタップしてから、
各項目を設定すると選択した中間地点を全て同じデータに変更できます。
「高度」の設定には3種類の方法が用意されています。
相対高度の右横の選択部分をタップすると
「ホーム」「現在の相対高度」「地面」の
3種類から選択できます。
使い方は下記参照


● 3種類の相対高度の使い方

ホーム」は、通常の高度設定で、ホームポイントの高度を0mとして、飛行高度を設定します。

現在の相対高度」は、現在各中間地点に設定されている高度に、ここに表示されている高度を加えます。

   高度:15mとセットすると、中間地点に高度が100mと設定されている時は 100m+15m=115m となります。

地面」は、「各中間地点の標高」と「ホームポイントの標高」から高低差を出しこの高低差に、ここに表示されている高度を加えます。

   例えば、中間地点の標高が150m、ホームポイントの標高が100m、設定した高度:15m、とすると

   (中間地点の標高150m) (ホームポイントの標高100m) (設定した高度:15m)65m となります。

      この例は、ホームポイントより50m高い丘の上を、丘の地面から高度15mで飛行することになります。

   丘の上からスタートし、高度の低い河原に中間地点を設定すると、最終設定高度がマイナスの相対高度になることもあります。


地面」の良いところは、飛行場所の高度がわからない時でも自動で計算してくれるので、これを利用して希望の飛行高度を設定しやすくなります。高度を表示してくれる地図で確認するとほぼ間違いないようです。しかし一度は自分で確認してみた方が安心だと思います。
いつもは地理院の地図を利用させてもらって高度を測定しています。地理院のホームページ

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★5.完成したミッションを保存する


ファイル名に日本語が使えるので現地で使用するとき非常にわかり易いです。

Log in している場合と、Log out している場合で内容が異なります。

Log in している場合の、ミッションの保存場所は
  ネット上に保存されます(他の端末やデバイスとミッションファイルを共有できます)

Log out している場合の、ミッションの保存場所は
  Android版 内部ストレージ 又は SDカードの \LitchiApp\missions
  iOS版 本体メモリの \Litchi\missions

ファイル名の入力欄をタップします 日本語で入力できます。
入力が終わったら「完了」
「OK」で保存されます

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★6.保存したミッションを呼び出したり、削除する
     (iOS版では メール送信できます)


使用するミッションを探すのに日本語表示なのでわかり易いです。

Log in している場合と、Log out している場合で内容が異なります。

Log in している場合はネット上が、Log out している場合は、パソコンやスマホが対象となります。

Log in した状態でネットに接続できていない場合は、パソコンやスマホが対象となります。


ファイル名をタップして選択し、「ロード」をタップすれば読み込まれます。

ミッションが実行される地図の位置に自動的に移動して表示されるので便利です。


Android版の場合は削除できます

ミッションを削除する時は「削除」をタップしますが、削除の確認画面が出ず 即削除されるので注意が必要です

Log in している場合はネット上のミッションを削除し、Log out している場合はスマホに記録されたミッションを削除します。


iOS版の場合は削除できません

「削除」が無く「Email」となっており、削除できません。スマホ上のミッションを削除する場合は iFunbox を使用して削除します。

ファイル名をタップして選択し、「Email」をタップすると他のスマホやパソコン等にミッションが添付されたメールを送信できます。

受信側がAndroidスマホの場合は、受信したミッションを「保存」すると、sdcardの「Download」に保存されるのでアプリを利用してsdcardの「Litchi\missions」へ移動すれば即使用ができます。(私の環境ではミッションの日本語ファイル名が文字化けしました)

しかし、受信側がiOS版のiPhoneやiPadの場合は、受信したミッションをLitchiのフォルダへ移動できるアプリが無いため、そのままでは使用できません。
例えば、iPhone から iPad へ ミッションをメール送信しても使用することができません。

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★7.作成したミッションを実行する方法


自動操縦を開始する前に、送信機の左肩にあるスナップスイッチを左端の「」に切り替えます。

まだモーターも回転せず離陸していない時は、スタートのアイコンをタップすると、モーターが回転し1.2mの高さでホバリングをする。

私の個人的な感覚では、手動で高度2m以上でホバリングさせておいたほうが安全だと思う。

(実際の飛行時のスマホの画面をアプリMobizenを使って録画してからスクリーンショットを撮ってみました。)

緑の●のH のマークがホームポイント、半分隠れている青の丸が送信機の位置。
赤い機体マークが実際の機体で、青い機体マークが設定した中間地点(WayPoint)。
まず機体を手動で離陸させ高度 3〜7mでホバリングさせておきます。
画面左端の三角マークのスタートアイコンをタップするとミッションを開始します。

事前に離陸させていない時はここで自動離陸し 1.2mでホバリングしますので、再度スタートアイコンをタップします。

ミッションを開始すると、「飛行前ミッション報告」の画面が表示され、各中間地点の高度が表示されます。
画面内には、推定ミッション(飛行)時間、飛行の総距離、各中間地点の高度 が表示されます。
内容を確認し問題が無ければここで「開始!」をタップします。

「開始!」をタップすると、ミッションのデータが機体に転送されます。
ミッションのデータを機体に転送中は、転送量が画面の中央に%表示されます。
100%転送されると自動操縦が開始されます。データ数が多い時は転送に5秒前後かかります。

ミッションに、高度や飛行範囲等のエラーがある時は、転送量が 0% の状態でエラー表示されホバリングの状態で待機します。エラーの内容を確認し、手動操縦で着陸させます。

ミッションのデータが機体に 100% 転送されると、現在位置のまま中間地点1と同じ高度まで上昇します。
同じ高度になると、機体はミッションの中間地点1に向かって飛行します。
画面左下には、向かっている中間地点1の番号と、状態が初期化と表示されます。
この時点では、バッテリー残量による飛行可能時間はまだ表示されていません。
地図の画面と カメラビューの画面を入れ替えて表示させています。
ミッションが開始され中間地点1を通過すると、バッテリー残量による飛行可能時間(14分33秒)(矢印@)が表示されています。
中間地点2に指示された通り後ろ向き(矢印A)で飛行しています。
中間地点1と2の機体(カメラ)の向きが違う時は、機体はゆっくり旋回しながら飛行しますので、状態旋回(矢印B)となっています。
高度30m、ホームポイントから機体までの距離42.7m、速度27km/h が表示されています。
ミッション実行中に自動操縦を一時停止するときは「 一時停止」 をタップし、中止する時は送信機の左肩にあるスナップスイッチを右端の「」に切り替えます。

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★8.ミッションを実行中に、送信機と機体間の通信が切断した時


実際に飛行中に送信機の電源をOFFにして確認しました。


●通信が切断した時ミッションは最後まで実行されます

但し、通信が切断されたまま、ミッション実行中にバッテリー残量警告が出るとその場で着陸してしまう危険性があります。
通信が切断されると何が起こるかわからないので、ミッションの最後の中間地点(WayPoint)はホームポイントの近くに配置するのが安全です。(但し、20m以上離しておかないとその場に着陸してしまいます)

通信が切断されたままの場合、ミッション終了後の動作は
完了アクションの設定が、「設定しない」と「帰還」の場合は「Go Home」となります。
完了アクションの設定が、「着陸」と「最初の中間地点に」の場合はその地点に着陸します。

途中で通信が復帰した時は、ミッションは最後まで実行され、指定した完了アクションが実行されます。


●通信が切断した時 空撮(カメラ)は下記の通り、方位の制御は動作しますが、上下角度の制御は出来なくなります

機首方向は通信が切断しても設定してあるとおりに動作しますので、機首(カメラ)は撮影対象物の方位に向きます。

設定項目の中で、POI を配置しジンバルピッチを「最も近いPOI をフォーカス」にして、飛行中にカメラの上下角度を自動調整するようにしている場合、通信が切断した時点からこの機能は働きません。切断された時点のジンバルピッチ(上下角度)のままになります。
各中間地点でジンバルピッチを「書き込む」にして角度を固定している場合でも切断後は制御出来なくなります。

通信が切断する可能性がある場合は、確実に通信可能な中間地点(WayPoint)で希望するジンバルピッチ(上下角度)の設定をして「書き込む」にしておきます。どこで通信が切れるかわからない時は、当然この後の中間地点(WayPoint)も同じ設定をしておきます。
「書き込む」にしてある場合は、編集で POIを追加したり位置を変更してもジンバルピッチのデータは変わりません。


●通信が切断した時 中間地点毎に設定した飛行速度は制御されず、切断時の飛行速度でミッションは継続されます


●通信が切断した時 各中間地点ごとに設定できる追加のアクションは全て実行されません

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★9.ミッションの実行がエラーとなる原因を確認中


時々エラーとなって自動飛行が開始されない時があり、何度も現場で頭を悩ませました。
バッテリーが2個しかない為多くのチェックが出来ず、原因が特定できていないのが現状です。

単純ミスは、左肩のスナップスイッチを「F」に切り替えるのを忘れてミッション「開始」をタップ。この時は慌てているのと、エラーメッセージが英語表示なので気が付かず家に戻って「なぁ〜んだ!」ということが時々ありました。

エラー表示がされると原因が特定しやすいのですが、「unknown」不明 と表示されると原因が特定できません。
今までで一番多い原因不明は、ミッション「開始」をタップした後もホバリングしたままエラー表示も無く自動実行できない、又は「unknown」エラーの表示が出て実行できないパターンです。

私の設定ミスと、教えていただいたエラーの原因は、

Android版の場合
●Litchi アプリ全体の設定画面(右上の歯車アイコン)の「航空機」の最初の「最大高度」の設定より、作成したミッションの高度が高かった。(Android版 Dji GO の「最大高度制限」と同じ)
●「Dji GO」の全体設定の「MCパラメータ設定」の「距離制限」をONにして距離を設定している場合、この距離以上のミッションを作成した。

iOSの test版の場合
●「Dji GO」の全体設定の「MCパラメータ設定」の「Set Maximum Flight Altitude」の設定高度より、Litchi で作成したミッションの高度が高かった。
●「Dji GO」の全体設定の「MCパラメータ設定」の「Enable Maximum Distance」をONにして最大距離を設定している場合、この距離以上のミッションを作成した。

原因を修正した後でもミッションがエラーとなって自動飛行できない事がありました、この時は、機体・送信機・アプリを全て一旦終了させてから再起動するとエラーとならず自動飛行が出来ました。
状況やエラー内容によっては、このように一旦エラーとなると、ミッションを修正しても駄目で再起動する必要があるのかもしれません。

まだ他にも原因が有ると思われますが、特定できていません。

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